關(guān)鍵詞：微撲翼飛行器 控制器 方案設(shè)計 建模 

摘要：設(shè)計了一種通用撲翼飛行器控制器方案,硬件上,該方案包含微控制器與慣性傳感器選型及電路設(shè)計,軟件上,通過對四元數(shù)和方向余弦矩陣轉(zhuǎn)換公式的推導(dǎo),引入加速度計和陀螺儀的融合濾波,并將濾波算法在控制器中實現(xiàn)。飛行器姿態(tài)控制算法采用經(jīng)典的多環(huán)串級PID控制器,結(jié)合基于粒子濾波的飛行器室內(nèi)定位算法進行定位。在仿真平臺和測試臺架上分別對該控制器方案及其算法進行了驗證,測試結(jié)果符合預(yù)期指標(biāo)。

半導(dǎo)體光電雜志要求:

{1}文稿要求論述充分有力，研究方法嚴(yán)謹創(chuàng)新。

{2}來稿敬請附上作者簡介、真實姓名、電話、詳細通訊地址、電子信箱等個人資料。

{3}本刊作者文圖責(zé)任自負。對于作者侵犯他人版權(quán)或其他權(quán)利的文字、圖片稿件，本刊概不承擔(dān)任何連帶責(zé)任。

{4}基金項目和作者簡介按下列格式：基金項目：項目名稱（編號）；作者簡介：姓名（出生年），性別，籍貫，單位，學(xué)位，研究方向。

{5}摘要中不出現(xiàn)圖、表、化學(xué)結(jié)構(gòu)式和非公知用的符號和術(shù)語，也不宜引用文中圖、表、公式和參考文獻的序號。關(guān)鍵詞一般選用3～5個敘詞，中英文相一致。

注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社