關(guān)鍵詞：微撲翼飛行器 控制器 方案設(shè)計 建模 

摘要：設(shè)計了一種通用撲翼飛行器控制器方案,硬件上,該方案包含微控制器與慣性傳感器選型及電路設(shè)計,軟件上,通過對四元數(shù)和方向余弦矩陣轉(zhuǎn)換公式的推導(dǎo),引入加速度計和陀螺儀的融合濾波,并將濾波算法在控制器中實現(xiàn)。飛行器姿態(tài)控制算法采用經(jīng)典的多環(huán)串級PID控制器,結(jié)合基于粒子濾波的飛行器室內(nèi)定位算法進(jìn)行定位。在仿真平臺和測試臺架上分別對該控制器方案及其算法進(jìn)行了驗證,測試結(jié)果符合預(yù)期指標(biāo)。

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