關鍵詞：水下機器人 水下定位 slam 視覺里程計 

摘要：隨著近幾年視覺SLAM的快速發展,為機器人、無人機、汽車等導航定位提供了更多選擇。針對當前水下機器人定位技術存在的系統復雜、操作難度大等問題,本文提出了一種基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案。利用單目相機作為傳感器,構建了單目視覺SLAM水下機器人定位模型,完成像素坐標系到世界坐標系的轉換,介紹了ORB-SLAM2算法定位涉及的關鍵技術。通過水下理想環境試驗,對ORB-SLAM2算法在水下定位性能進行了綜合評價,通過海洋環境試驗證明ORB-SLAM2算法可以有效對水下機器人進行實時定位。

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