關鍵詞：室內定位 pdr 粒子濾波 地磁指紋匹配 融合算法 

摘要：利用建筑物中金屬結構引起的地磁場擾動可以對室內的行人目標進行定位,而且基于地磁場的定位無需布設任何額外設施,因此可以以低成本實現定位。但僅靠單一的地磁技術無法滿足室內定位的精度要求。為了解決磁場數據中單點定位的模糊性問題,本文提出了一種利用粒子濾波算法將PDR與地磁相融合的室內定位方法,并開發了地磁室內導航系統,以智能手機為硬件平臺構建磁力計傳感器模型,建立匹配軌跡的均方誤差準則并實現PDR累積誤差實時校正的迭代計算。在68 m×1.8 m的試驗區域內,產生的平均定位誤差為1.13 m,最大定位誤差為2.17 m。本文算法的定位精度比單獨PDR算法提升了42%;與單一地磁指紋匹配算法相比,定位精度提高了57%。試驗證明,本文提出的融合算法對提高室內定位精度具有顯著的作用。

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