關(guān)鍵詞：imu預(yù)積分 滑動窗口優(yōu)化 室內(nèi)機器人 立體視覺慣導(dǎo)融合 導(dǎo)航定位 

摘要：針對室內(nèi)服務(wù)機器人在居家環(huán)境下導(dǎo)航定位問題,本文研究了緊耦合非線性優(yōu)化的立體視覺慣性融合導(dǎo)航方法。本文采用預(yù)積分、邊緣化、滑動窗口優(yōu)化等關(guān)鍵技術(shù),提出了一種穩(wěn)健的視覺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法。運用于室內(nèi)家庭服務(wù)機器人中,設(shè)計并實現(xiàn)了對應(yīng)的視覺慣性融合導(dǎo)航系統(tǒng)。在搭建的模擬居家環(huán)境下,驗證了本文系統(tǒng)的初始化方法能夠提供穩(wěn)健、準(zhǔn)確的系統(tǒng)初值;最后通過試驗驗證了本文定位系統(tǒng)的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性,定位誤差可控制在0.1 m以內(nèi)。

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