關(guān)鍵詞：室內(nèi)導(dǎo)航 激光雷達(dá) 慣性測量單元 卡爾曼濾波 組合導(dǎo)航 

摘要：針對目前室內(nèi)移動(dòng)導(dǎo)航定位精度低和累積誤差大的問題,提出了一種激光雷達(dá)(LiDAR)和慣性測量單元(IMU)相融合的導(dǎo)航定位系統(tǒng)。首先,該方法是從LiDAR掃描測量中提取環(huán)境特征和構(gòu)建地圖,然后,由IMU采集的姿態(tài)信息通過卡爾曼濾波,補(bǔ)償由于LiDAR掃描引起的位置和姿態(tài)輸出的誤差,以提高機(jī)器人移動(dòng)的定位精度。試驗(yàn)結(jié)果表明,該方法可以提高室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人定位和構(gòu)建地圖的精度和穩(wěn)健性。

測繪通報(bào)雜志要求:

{1}參考文獻(xiàn)：參考文獻(xiàn)采用順序編碼制，參考文獻(xiàn)的序號(hào)以方括號(hào)加注于被注文字的右上角，內(nèi)容按序號(hào)順序排列于文后，序號(hào)用方括號(hào)標(biāo)注，按正文中出現(xiàn)的次序標(biāo)引，文后沒有與文中引用相對應(yīng)的參考文獻(xiàn)一律刪除。

{2}為確保圖像資料的準(zhǔn)確性，所提供圖版均請?jiān)敿?xì)標(biāo)注尺寸信息和資料來源。如文中插入圖版、符號(hào)或外文較多，請同時(shí)提交該論文的PDF版，以便排版時(shí)參考。

{3}稿件應(yīng)論點(diǎn)明確，論據(jù)充分，論證嚴(yán)謹(jǐn)，層次清晰，文字精練，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，具有一定的先進(jìn)性和實(shí)用性。

{4}引言應(yīng)說明研究的目的、意義、主要方法、范圍和背景等。

{5}“作者簡介”置于首頁腳注處；基金項(xiàng)目請?jiān)谖恼率醉撃_注處寫明項(xiàng)目來源和課題編號(hào)。

注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社