關鍵詞：5r機構 圓弧軌跡 軌跡控制 均勻加減速 

摘要：根據5R機構末端執行器在運行過程中對位置和速度方面的要求,提出一種圓弧軌跡控制方法,采用時間分割和數字積分原理,加入均勻加減速,結合運動學分析實現5R機構末端執行器的圓弧軌跡控制。通過仿真與實驗相結合對其進行驗證,結果表明該圓弧軌跡控制方法能夠滿足5R機構末端執行器在運動過程中的位置精度要求,且對其運行速度進行了控制,使驅動電機能夠輸出均勻脈沖,機構末端執行器運行平穩,滿足5R機構末端執行器在運動過程中的速度要求。

電動工具雜志要求:

{1}注釋主要用于對文章篇名、作者及文內某一特定內容作必要的解釋或說明。篇名、作者注置于當頁地腳；對文內有關特定內容的注釋可夾在文內(加圓括號)，也可排在當頁地腳或文末。

{2}本刊對作者原稿所進行的技術上的編輯刪改加工，將不另行通知作者。

{3}初審稿不對體例作統一要求，但須包含標題、摘要、關鍵詞、正文。作者應嚴格遵守學術規范，所有引文務必詳細注明出處。

{4}如果來稿為科研項目成果，請在正文標題后打※ 號，用頁注的方式提供項目名稱以及項目號。

{5}參考文獻：文中如有序號，要與文后序號一致，用[1]…[2]…標注，未標注序號的文獻列于標洼序號的文獻之后。

注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社