關鍵詞：自抗擾控制 永磁同步電機 參數(shù)整定 改進擴張觀測器 時滯系統(tǒng) 

摘要：為使分布式永磁同步電機伺服系統(tǒng)能夠在長控制周期、長延時的應用場景中獲得良好的位置伺服效果,提出了一種改進的自抗擾控制算法(ADRC)。針對經(jīng)典ADRC參數(shù)眾多、物理意義不明確的問題,結合電機控制模型進行分析,得到了一套工程上可行的參數(shù)整定方法。同時,基于電機控制系統(tǒng)的特點,對經(jīng)典ADRC中的擴張觀測器進行改進,提高了觀測收斂的效率。仿真和實驗結果表明,相比傳統(tǒng)方法,本文提出的改進的自抗擾控制器具有更強的魯棒性、更好的動態(tài)性能。

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