關鍵詞：自由運動 初始運動 控制參數 可控系統 

摘要：對于完整力學系統,若選取的參數不是完全獨立的,則稱為有多余坐標的完整系統.本文研究有多余坐標的可控力學系統的自由運動與初始運動.首先,需由d′Alembert Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐標完整系統的運動微分方程;其次,由約束系統自由運動的定義,令所有乘子為零,得到系統實現自由運動的條件.第三,如果給定運動的初始條件和控制參數,就可以研究系統的初始運動.文末,舉例并說明方法和結果的應用.

動力學與控制學報雜志要求:

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