關鍵詞：canopen 串聯機器人 visual studio 

摘要：設計了一種基于CANopen的六軸串聯機器人控制系統,介紹了 CANopen 總線技術的特點并給出控制系統的硬件組成和軟件設計。以實驗室六軸機器人為原型建立了機器人的軌跡運動學方程,分析了連桿機構末端位置與關節角度的關系。

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