關鍵詞：柔順關節(jié) 并聯(lián)機器人 運動規(guī)劃 軸心漂移 彈性振動 

摘要：針對大變形柔順關節(jié)存在的軸心漂移和彈性振動誤差,開展運動規(guī)劃研究,保證柔順關節(jié)并聯(lián)機器人系統(tǒng)的整體運動性能。采用鉸鏈-扭簧模型,建立柔順關節(jié)并聯(lián)機器人的系統(tǒng)分析模型,推導系統(tǒng)的運動學方程。針對軸心漂移引起的機器人主、從動桿桿長變化,提出軸心漂移補償運動規(guī)劃方法;為解決柔順關節(jié)易產(chǎn)生彈性振動的問題,在笛卡爾空間應用S型速度曲線,規(guī)劃機器人的運動參數(shù)。結合兩種規(guī)劃方法,提出柔順關節(jié)并聯(lián)機器人的綜合運動規(guī)劃方法。使用柔順關節(jié)并聯(lián)機器人的虛擬樣機模型進行仿真研究,均方根誤差降幅超過75%。

工業(yè)技術創(chuàng)新雜志要求:

{1}多次引用同一著者文獻時，只編一個號，即在正文中標注首次引用的文獻序號，并在序號的“［］”外著錄引文頁碼。

{2}來稿請勿一稿多投，文責作者自負。本刊編輯部對來稿可作必要修改。

{3}本論叢堅持以質(zhì)論稿、擇優(yōu)錄用的原則，并實行匿名審稿制。

{4}論文題目和各級標題應簡潔、準確，20個字以內(nèi)為宜；避免使用非公知、公用的縮略詞及代號；不用“試論”“淺談”等表謙詞語；論文英文題目須與中文題目含義一致。

{5}本刊僅接收Word格式的電子文本。來稿時請詳細注明作者姓名、工作單位、職務職稱、聯(lián)系方式。

注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社