關(guān)鍵詞：規(guī)劃控制 無人船 航向保持 魯棒控制 閉環(huán)增益成形算法 

摘要：針對(duì)無人船規(guī)劃控制策略中航向反饋控制模塊的設(shè)計(jì)問題,本文采用閉環(huán)增益成形算法對(duì)其進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)研究。利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論對(duì)閉環(huán)增益成形算法所設(shè)計(jì)航向控制器的魯棒性和穩(wěn)定性進(jìn)行分析,證明了控制系統(tǒng)的L 2增益魯棒性能與控制器參數(shù)密切相關(guān),并可以由此定量地求解出控制器參數(shù)的取值范圍。在仿真實(shí)驗(yàn)中采用本文所提出的控制器設(shè)計(jì)策略在多向不規(guī)則波條件下對(duì)大型船舶“育鯤”輪進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),并將本文所提出的控制策略應(yīng)用于小型無人船舶的仿真實(shí)驗(yàn)中,通過與非線性反饋控制算法的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析,結(jié)果表明:本文所提出的航向反饋控制器控制性能提升約4%~12%,且控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,具有很好的應(yīng)用潛力。

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