關鍵詞：機械臂 預設性能函數 擬人運動控制 pid控制 快速無超調響應 

摘要：為保證機械臂在與人互動過程中的安全性,實現無超調的快速響應,文中對傳統PID控制進行改進,引入預設性能控制,提出了一種機械臂快速無超調擬人運動控制算法.該算法以PID控制為基礎,利用預設性能控制令控制誤差的收斂速度及超調量滿足預先設定的條件,同時把控制誤差收斂到一個預先指定的比較小的區域內,從而實現對系統穩態及動態性能(包括超調量和收斂速度等)的控制.空間三關節機械臂的仿真分析表明,所提出的預設性能PID控制與傳統PID控制相比,具有響應快、無超調等優點,比較適合機械臂的擬人運動控制.文中最后通過四自由度Dobot機械臂的樣機實驗分析驗證了所提算法的有效性.

華南理工大學學報·社會科學版雜志要求:

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