關(guān)鍵詞：工作空間靈活度 協(xié)作機(jī)器人 偏置 誤差參數(shù) 

摘要：傳統(tǒng)機(jī)器人工作空間靈活度主要采用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方法(IK)進(jìn)行求解,而偏置的存在導(dǎo)致協(xié)作機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解困難,無(wú)法求解其工作空間靈活度.為此,提出了一種不需要進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的改進(jìn)方法.首先,對(duì)機(jī)器人偏置進(jìn)行定義,并分析IK方法的不足.然后,借助服務(wù)球的概念得到滿足服務(wù)點(diǎn)條件的幾何約束,通過(guò)該幾何約束得到求解靈活度的誤差模型,并提出影響靈活度求解的誤差參數(shù)E及工作空間靈活度指標(biāo)λ.接著,分析改進(jìn)方法中的參數(shù)n、n0、n1對(duì)E、λ的影響,并確定該參數(shù)的取值.最后,對(duì)比改進(jìn)方法與IK方法可知,在保證求解準(zhǔn)確性的前提下,改進(jìn)方法比IK方法的求解時(shí)間短、計(jì)算效率高.通過(guò)求解具有偏置的協(xié)作機(jī)器人工作空間靈活度,證明了改進(jìn)方法具有適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn).

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