關鍵詞：rv減速器 擺線輪 修形 齒廓方程 壓力角 

摘要：針對機器人RV減速器擺線輪,在等距修形方法的基礎上,將修形量以線性和多項式方式變化,推導了修形后的擺線齒廓方程。基于壓力角變化規律,通過控制齒根和齒頂的最大壓力角和最大修形量,可以控制齒廓曲線修形區間不同位置的修形量。所提出的基于壓力角的修形方法與傳統修形方法最大的不同是:在擺線輪工作段,擺線輪齒廓為標準齒廓,非工作段與工作段是光滑連接的。在VB中編寫了擺線齒廓的修形程序,對不同修形量和壓力角時的修形區間和嚙合力進行比較,結果表明,不同壓力角所對應的工作區間是不同的,而基于壓力角的分段修形方法下的嚙合力分布更加均勻。

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