關鍵詞：2t1r 正解逆解 工作空間 轉動能力 奇異性 

摘要：根據基于方位特征(POC)方程的并聯機構拓撲設計理論和方法,設計了一種可實現兩平移一轉動(2T1R)輸出運動的半對稱并聯機構,并對該機構的方位特征集、自由度、耦合度3個主要拓撲特征進行了分析計算,表明該機構的耦合度為1。然后,基于序單開鏈(Single Open Chain,SOC)的運動學建模原理,求解了機構的位置正解,導出位置機構反解解析式;進一步根據導出的位置反解公式分析了該機構的工作空間及其轉動能力,研究了機構發生奇異的條件;并對機構的速度及其加速度進行了仿真分析。最后,對機構應用于腳踝按摩儀的原理進行了分析。

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