關鍵詞：邊緣檢測 迭代式自適應閾值 梯度方向 邊緣方向一致性 抗噪 

摘要：為了增提高業機器人的智能水平,需要加裝視覺系統,但因其工作環境復雜所以需要對現有機器視覺算法進行改進才能滿足工業機器人的實際需要。邊緣檢測中廣泛采用Canny算法,但因為其本身存在一些天然的缺陷不能直接應用于工業機器人上。第一,在進行高低閾值選取時需要人為設定,適應性差并且依賴人的經驗。第二,在判斷經非極大值處理后處于兩閾值中間點是否為邊緣點時,判斷依據單一,容易混入更多的假邊緣。通過研究現有機器視覺成果提出了相應的解決方案。第一,將迭代式自適應閾值法應用于Canny算法中,使算法有自主選擇閾值的能力。第二,因為相鄰邊緣點處于相似的梯度環境中因此,使用梯度方向和(Sum of Gradient Direction簡寫為SGD)進行輔助判斷邊緣點。經仿真改進的方法,其結果表明改進的方法在檢測精度和自適應方面要優于Canny算法,滿足工業機器人對視覺方面的需求。

機械設計與制造雜志要求:

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