關鍵詞：c掃測厚平臺 磁吸附 四輪行走 結構設計 吸附力分析 

摘要：基于大型金屬罐體C掃測厚的需求,提出了一種吸附在金屬罐體表面的超聲C掃測厚平臺設計方案,設計了平臺壁面行走、掃查架和超聲測厚模塊,其中壁面行走模塊的吸附和行走方式分別為永磁磁輪吸附和四輪移動方式。同時,建立平臺在罐體表面的姿態模型,對磁輪半徑及磁隙大小進行分析,確定了二者的理想取值。基于永磁體內孔直徑及厚度對吸附力進行分析與優化,使磁輪在滿足吸附力的要求下達到尺寸最小、質量最輕。

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