關(guān)鍵詞：機械臂 roboticstoolbox 蒙特卡洛法 運動學(xué)分析 軌跡規(guī)劃 

摘要：以一種應(yīng)用于飛機燃油補給的加油機器人為研究背景,對實驗室的六自由度機械臂進(jìn)行研究。首先確定其D-H參數(shù),采用仿真模塊建立機械臂運動學(xué)模型,分析其正、逆運動學(xué)問題并仿真驗證;然后根據(jù)其關(guān)節(jié)角范圍利用蒙特卡洛法分析機械臂可達(dá)工作空間;最后在關(guān)節(jié)空間對機械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃,得到運動中各關(guān)節(jié)位移、速度、和加速度的變化。通過分析得出仿真是可行的,對下一步研究機器人實體控制具有重要的意義。

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