關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動系統(tǒng) 滑模控制 子系統(tǒng) 時變切換增益 

摘要：針對一類二自由度欠驅(qū)動系統(tǒng)的控制問題,提出了一種新型的滑模變結(jié)構(gòu)控制策略。將整個系統(tǒng)分解為2個子系統(tǒng),并分別定義2個子系統(tǒng)的滑動面。利用第1個子系統(tǒng)滑動面的等效控制來構(gòu)造系統(tǒng)的控制輸入,并將第2個子系統(tǒng)的滑動面引入到切換控制律的設(shè)計中。基于第1個子系統(tǒng)的滑動面設(shè)計了控制器的切換控制部分,從而得出最終的滑模控制律。所得控制律能夠根據(jù)第2個子系統(tǒng)滑動面的變化動態(tài)地調(diào)整其切換增益,并保證2個子系統(tǒng)的滑動面都是漸近穩(wěn)定的。橋式吊車系統(tǒng)的仿真實驗結(jié)果表明了所提出的控制策略的有效性和魯棒性。

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