關(guān)鍵詞：采樣試驗(yàn) 位姿調(diào)整 pc控制 twincat 

摘要：根據(jù)月壤采樣試驗(yàn)需求,為實(shí)現(xiàn)月面著陸位姿模擬機(jī)構(gòu)升降、俯仰和側(cè)傾高精度位姿調(diào)整功能,設(shè)計(jì)出一種基于PC控制技術(shù)和高速以太網(wǎng)總線(xiàn)EtherCAT技術(shù)相結(jié)合的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。分析了機(jī)構(gòu)閉環(huán)控制和同步控制策略,推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)逆解算法,搭建了控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu),利用TwinCAT軟件開(kāi)發(fā)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制程序,通過(guò)軟硬件結(jié)合實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)位姿調(diào)整功能。試驗(yàn)結(jié)果表明此控制系統(tǒng)較好的實(shí)現(xiàn)了位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性和同步性,且滿(mǎn)足采樣設(shè)備的高精度指標(biāo)要求。

控制工程雜志要求:

{1}全文注釋采用當(dāng)頁(yè)腳注模式，用規(guī)范的中文或外文標(biāo)點(diǎn)符號(hào)。編碼用①、②、③……之類(lèi)排序，每頁(yè)重新編碼。

{2}本刊可以對(duì)準(zhǔn)備發(fā)表的文章酌情修改、刪節(jié)，不愿本刊修改、刪節(jié)者請(qǐng)隨稿注明。

{3}作者姓名在題名下按序排列，排序應(yīng)由全體作者共同討論確定，稿件受理后不應(yīng)再作改動(dòng)。確需改動(dòng)時(shí)，必須出示單位證明以及所有作者親筆簽名表明對(duì)署名改動(dòng)無(wú)異議的書(shū)面證明。

{4}國(guó)家及省部級(jí)自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目研究論文、國(guó)家及省部級(jí)獲獎(jiǎng)項(xiàng)目論文優(yōu)先錄用。

{5}正文按“前言、資料(對(duì)象)與方法、結(jié)果、討論”的順序書(shū)寫(xiě)，為一級(jí)標(biāo)題；以下各級(jí)小標(biāo)題按照：一、(一)、１．安排序號(hào)。

注：因版權(quán)方要求，不能公開(kāi)全文，如需全文，請(qǐng)咨詢(xún)雜志社