關鍵詞：下肢外骨骼 步行模型 運動學 動力學 

摘要：針對當前廣泛使用的基于正常人步行軌跡的步態規劃方法的諸多缺點,全面介紹了下肢輔助步行外骨骼機器人基于運動學和動力學的步態建模方法,得到了模型中各種時變參數對于步態分析的運動曲線,為特異性步態參數下的自主規劃問題提供了理論依據,解決了下肢輔助步行外骨骼機器人軌跡規劃的參數適應性問題。實驗表明,該方法針對不同身材人群對于下肢輔助步行外骨骼機器人的特異性需求,能夠獲取當前構型下的最優化參數,規劃出最優的下肢輔助步行外骨骼機器人的步行運動。

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