關鍵詞：四元數 陀螺儀 加速度計 地磁計 姿態解算 

摘要：云臺的穩定性對搭載的設備有重要影響,為實現云臺自穩,設計了一種基于多傳感器數據融合的云臺自穩控制方法。采用三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸地磁的(Attitude and Heading Reference System,AHRS)系統獲取角速度、加速度及地磁強度等信號,采用卡爾曼濾波算法對加速度進行處理,采用四元數對三種數據進行融合,并求解云臺俯仰姿態角和偏航姿態角,使用串級雙閉環PID作為控制策略。實驗結果表明,該方法能夠使云臺在復雜環境下具有較高的精度和抗干擾能力,同時具有超調量小、魯棒性強的特點。

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