關(guān)鍵詞：濾波 雙未知輸入 系統(tǒng)誤差 自校準(zhǔn) 導(dǎo)航 

摘要：在通信、導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制、故障診斷等許多工程領(lǐng)域中,由于環(huán)境因素的影響、模型和參數(shù)的不當(dāng)選取、量測(cè)設(shè)備故障等原因,系統(tǒng)狀態(tài)方程和量測(cè)方程中往往含有未知輸入(未知系統(tǒng)誤差),而傳統(tǒng)的Kalman濾波方法卻無(wú)法消除這兩種未知輸入的影響,導(dǎo)致產(chǎn)生較大的濾波誤差。為此,文章提出一種雙未知輸入自校準(zhǔn)濾波方法,分別對(duì)線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)討論,并給出了相應(yīng)的公式和計(jì)算步驟。該方法能夠自動(dòng)識(shí)別狀態(tài)方程和量測(cè)方程中有無(wú)未知輸入,當(dāng)有未知輸入時(shí),能對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)估計(jì)、補(bǔ)償和修正。大量實(shí)例計(jì)算和仿真模擬結(jié)果表明,與傳統(tǒng)方法相比,該方法能夠有效提高狀態(tài)估計(jì)精度,且計(jì)算簡(jiǎn)單,便于工程應(yīng)用。

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