關鍵詞：協同控制 最優目標分配 不等長軌跡 同時到達 匈牙利算法 

摘要：文章提出一種多目標點同時到達約束下的規劃設計方法,其由匈牙利算法實現最優目標分配,防撞算法給出速度分段矩陣,經無人機運動學特性修正后,輸出值可直接寫入無人機地面站控制飛行。該方法在保證飛行器飛行安全的情況下,不僅解決了現有等長軌跡規劃法導致的飛行器跟蹤軌跡復雜性問題,同時也優化了飛行器同時到達多目標點的飛行時間。

控制與信息技術雜志要求:

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