關鍵詞：番茄 迭代隨機圓 幾何形態學 圖像識別 

摘要：為解決番茄采摘機器人作業過程中果實識別不準確的問題,提出一種基于幾何形態學和迭代隨機圓相結合的目標提取算法,該算法可對圖像中粘連的果實進行有效分割與識別。首先,以串收番茄佳西娜為研究對象,使用RGB相機采集圖像;其次,對圖像進行Canny邊緣檢測操作,獲得果實邊緣輪廓點;然后,對果實邊緣輪廓點進行基于幾何形態學的處理,獲得果實輪廓點;最后,對果實輪廓點分組處理后,進行迭代隨機圓的處理,得到果實識別結果。對該算法的正確率和準確率進行了驗證,結果表明,果實識別正確率為85.1%,果實識別準確率為79.1%,此算法在一定程度上解決了復雜環境下多個果實粘連或被少量遮擋情況下的果實分割問題。

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