關鍵詞：多機協同 任務分配 任務序列規劃 蟻群算法 仿真 

摘要：為了實現對農田動態環境中多機協同導航作業的調度管理,開展了基于蟻群算法的多機協同作業任務規劃研究。將多機協同作業任務規劃分為2個環節:任務分配和任務序列規劃。首先,采用全局與局部相結合的方法,綜合考慮路徑代價和任務執行能力,建立了多機協同作業任務分配模型;然后,通過對比分析任務序列規劃問題和旅行商問題,利用蟻群算法建立了農機作業的任務序列規劃模型;最后,利用Matlab平臺對基于蟻群算法的任務序列規劃進行了仿真試驗,根據涿州試驗農場的實際地塊信息,設置多組不同的任務集合,分析蟻群算法優化路徑、各代最佳路徑長度和平均長度以及適應度進化曲線。仿真結果表明,基于蟻群算法進行任務序列優化可以有效地降低路徑代價,提高作業效率,算法運行時間均小于1s,滿足多機協同作業的實時性需求。

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