關鍵詞：膠囊機器人 動力學模型 adams仿真 拉格朗日法 運動特征曲線 

摘要：為實現消化道類疾病檢查中膠囊機器人的轉動、前進等復合運動的驅動,課題組提出一種驅動食道診療膠囊的設計方案,用于控制食道診療膠囊在食道內的運動和定位。首先,利用UG軟件建立驅動機器人三維數字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驅動機器人的動力學模型;將三維模型導入ADAMS軟件,根據設計要求添加運動約束;最后,通過ADAMS軟件完成動力學建模與仿真分析,獲得驅動機器人各關節的運動特征曲線,利用ADAMS仿真分析,驗證了所設計的驅動機器人具有較好的動力學特性。建立的動力學方程為后續食道診療膠囊的驅動控制和多物理場仿真提供了參考依據。

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