關鍵詞：智能汽車 橫向運動控制 pit控制 模型預測控制 滑模變結構控制 

摘要：智能汽車通過良好的運動控制效果達到自主行駛的目的,智能汽車的橫向運動控制是保障行駛穩定性的前提。闡述基于比例-積分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制、模型預測控制(model predictivecontrol, MPC)及滑模變結構控制等現階段汽車橫向運動的主要控制方法,說明每種控制方式的實際應用,探討其各自的優缺點及適用范圍,指出汽車橫向運動控制方式的發展方向。研究意義在于面對智能汽車不同的行駛環境和控制精度要求,選用優良的控制方式使得智能汽車安全、可靠的自主行駛。研究成果對智能汽車橫向運動控制系統的研發具有一定的借鑒價值。

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