關鍵詞：并聯機構 六維控制器 虛擬仿真 directx 

摘要：提出一種基于宏動3-URS并聯機構的六維控制器,在闡明工作原理的基礎上,對其空間位姿進行了運動學分析。利用MATLAB進行仿真分析并將結果與標定值進行比較,有效驗證了運動學正解的可靠性和設計方案的可行性,為后續的參數優化及控制系統設計提供了必要的理論依據。給出了利用DirectX技術并引入四元數來表示坐標系的旋轉變換,根據實時采集到的各關節變量,實現3-URS并聯機構在虛擬三維場景中的關聯運動,并進行了模擬仿真分析,為今后的深入研究奠定了基礎。

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