關鍵詞：聲吶圖像 目標跟蹤 粒子濾波 免疫算法 

摘要：基于前視聲吶圖像序列,研究并實現了經免疫算法優化的粒子濾波水下目標跟蹤。聲吶圖像分割成二值圖后,提取目標的區域形狀特征以構建觀測模型,設計目標模板自適應更新方法;將免疫算法的克隆與變異思想引入到粒子濾波中以解決粒子退化問題。對兩組水下運動物體的跟蹤實驗表明,即使目標存在一定形變與干擾,文中的免疫粒子濾波算法仍能以較高的精度跟蹤到目標真實運動軌跡;相比于傳統粒子濾波算法,穩定性也更強。

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