關(guān)鍵詞：聲吶圖像 目標(biāo)跟蹤 粒子濾波 免疫算法 

摘要：基于前視聲吶圖像序列,研究并實(shí)現(xiàn)了經(jīng)免疫算法優(yōu)化的粒子濾波水下目標(biāo)跟蹤。聲吶圖像分割成二值圖后,提取目標(biāo)的區(qū)域形狀特征以構(gòu)建觀測(cè)模型,設(shè)計(jì)目標(biāo)模板自適應(yīng)更新方法;將免疫算法的克隆與變異思想引入到粒子濾波中以解決粒子退化問(wèn)題。對(duì)兩組水下運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤實(shí)驗(yàn)表明,即使目標(biāo)存在一定形變與干擾,文中的免疫粒子濾波算法仍能以較高的精度跟蹤到目標(biāo)真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡;相比于傳統(tǒng)粒子濾波算法,穩(wěn)定性也更強(qiáng)。

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