關(guān)鍵詞：靜脈穿刺 力測量 醫(yī)療機(jī)器人 

摘要：目的 靜脈入針是醫(yī)院的常規(guī)操作,但存在失誤率,易導(dǎo)致二次入針等不利情況。因此,提高入針準(zhǔn)確率是關(guān)鍵。作為提高入針準(zhǔn)確率的基礎(chǔ)性工作,本文研究靜脈入針力在非理想情況下的特點(diǎn)。當(dāng)前,對靜脈穿刺針頭插入血管的現(xiàn)有研究基于理想情況,即,靜脈穿刺針的軸線與目標(biāo)靜脈的軸線共面且共線。然而在實(shí)際中,這種精準(zhǔn)入針的情況不易發(fā)生,在靜脈和針的軸向之間存在偏差。本文研究非理想/實(shí)際入針狀態(tài),即靜脈軸向和針軸向的之間未對準(zhǔn)。方法 首先,實(shí)驗(yàn)平臺被設(shè)計(jì)為具有5個自由度,并且靜脈穿刺針由具有3個平移自由度的平移運(yùn)動驅(qū)動以將針移動到靜脈。然后,通過調(diào)整針的軸線與靜脈的軸線之間的角度和針軸線的俯仰角進(jìn)行一系列實(shí)驗(yàn)。結(jié)果 本文獲得一系列非理想情況下靜脈入針的力作用實(shí)驗(yàn)曲線。結(jié)論 獲得的力作用曲線與軸線重合情況下力作用曲線不同。本研究首次提出非理想情況下靜脈入針的受力規(guī)律,有助于確定針和靜脈軸線之間的錯位,進(jìn)一步為提高入針準(zhǔn)確率提供規(guī)律性指導(dǎo)。

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