關(guān)鍵詞：旋轉(zhuǎn)翼無人機 路徑規(guī)劃 平面避障算法 

摘要：提出旋轉(zhuǎn)翼無人機平面自主避障算法,保證其在復(fù)雜環(huán)境下安全到達(dá)目標(biāo)地,提高飛行穩(wěn)定性和安全性。該算法通過一元二次方程解的方式,分析障礙威脅點,計算在發(fā)生碰撞條件下的最小碰撞時間,依據(jù)障礙物位置確定期望速度和方向。同時,分析在過載約束條件下,對仿真迭代計算中可選速度進(jìn)行二等分,依據(jù)懲罰因子最小原則,確定避障速度。通過MATLAB仿真分析,平面空間避障算法可以發(fā)揮旋轉(zhuǎn)翼無人機的懸停優(yōu)勢,實現(xiàn)其自主避障目的。

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