關鍵詞：gnss 多天線測姿 誤差四元數 卡爾曼濾波 整周模糊度 

摘要：為進一步拓展全球導航衛星系統（Global Navigation Satellite System,GNSS）測姿應用領域,提升多天線瞬時測姿性能,解決GNSS載波相位觀測定姿中的模糊度搜索耗時和周跳探測復雜等問題,提出了一種基于乘性誤差四元數的多天線姿態解算方法.使用濾波技術將姿態約束信息通過狀態模型和當前觀測模型融合,對模糊度進行降權處理,免去周跳探測步驟,從而實現瞬時姿態解算.仿真實驗結果表明,新算法既保證了解算效果,又增加了數據處理的靈活性,且耗時更符合實時性需求.

西安航空技術高等專科學校學報雜志要求:

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