關鍵詞：ahrs 地磁場 地球重力場 自適應擴展卡爾曼濾波算法 數據融合 

摘要：針對航姿參考系統(attitude and heading reference system,AHRS)中,MEMS陀螺儀輸出噪聲過大、零點漂移無法完全消除、角速率輸出易受干擾等導致的姿態四元數精度低、累積誤差較大等問題,提出了一種自適應擴展卡爾曼濾波算法,利用地球物理場(地球重力場、地磁場)信息不斷自適應修正MEMS陀螺儀在姿態解算過程中的累積誤差。在ROS機器人平臺上進行了實驗,實驗結果表明該算法能有效解決在求解姿態四元數過程中累積誤差較大的問題,同時可以提高姿態解算精度,進而驗證了該算法的有效性。

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