關鍵詞：機器人關節 柔性驅動器 磁流變液 變剛度 

摘要：針對傳統的高剛性機器人已無法滿足人機交互安全性和復雜環境自適應性的不足之處,利用磁流變液的磁流變效應,提出并設計了一種新型的用于機器人關節的變剛度柔性驅動器。詳述了柔性關節驅動原理,設計了驅動器的結構并進行力學分析,同時利用磁場仿真軟件Maxwell進行驅動器的磁場分析。最后對驅動器性能進行仿真分析和實驗驗證,對比分析結果表明該驅動器具有結構簡單、易于控制、更寬的主動變剛度調節范圍的特點,并且能夠吸收振動或者沖擊帶來的能量,提高了機器人的關節輸出能力。

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