關鍵詞：萬向旋轉磁場 亥姆霍茲線圈 坐標變換 磁場均勻性 

摘要：內窺鏡膠囊機器人的外磁場控制已經成為介入診療技術的主要驅動方式。本文對三軸正交亥姆霍茲線圈的磁場均勻性進行分析,在對單軸線圈空間內任意位置磁場進行建模的基礎上,通過坐標變換擴展為三軸線圈疊加磁場。對三軸磁場均勻性進行了分析,利用坐標變換對旋轉平面內磁場精度進行作圖分析,得到相應磁場均勻度分布規律,為三軸正交亥姆霍茲線圈的設計提供了理論依據,為提高旋轉磁場的控制精度奠定了基礎。

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