關鍵詞：frenet坐標系 智能車 運動規劃 五次多項式 最優軌跡 

摘要：自動駕駛技術作為車輛智能的核心,在車輛工程領域掀起研究高潮。運動規劃作為決策模塊的重要組成部分,負責生成車輛的局部運動軌跡,是決定車輛行駛質量的直接因素。將Frenet坐標系用于智能車運動規劃問題研究,用五次多項式建立智能車運動規劃模型,在自主變道場景,通過采樣智能車始末狀態,得到可行軌跡集合,建立質量評估函數從中篩選出最優軌跡,開發和實現一種高性能、低開銷的運動規劃算法。

移動電源與車輛雜志要求:

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