關(guān)鍵詞：多智能體系統(tǒng) 異構(gòu) 一致性 非凸約束 

摘要：本文主要研究了連續(xù)時間異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在輸入受非凸約束下的一致性問題.基于每個智能體可以獲得的局部信息,利用壓縮算子為每個智能體設(shè)計了分布式控制器,該控制器可以保證每個智能體的控制輸入被約束在相應(yīng)的非凸約束集之中.通過一個線性變換,首先將閉環(huán)系統(tǒng)變?yōu)橐粋€易于處理的等價系統(tǒng).然后,利用Metzler矩陣?yán)碚?證明了若聯(lián)合通信拓撲具有有向生成樹,則異構(gòu)多智能體系統(tǒng)可以在輸入受非凸約束的條件下實現(xiàn)一致.最后,通過仿真實驗驗證了理論的正確性.

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