關鍵詞：技能傳遞 運動建模 仿人控制 人機交互 

摘要：人–機器人技能傳遞(Human-robot skill transfer, HRST)是指人將操作技能傳授給機械臂使得機器人具備類人化的作業能力,以達到高效示教編程的目的.相對于傳統的機器人編程技術,人機技能傳遞具有高效率、低成本、不依賴機器本體平臺等顯著優點,是人–信息–機器人融合系統(Human-cyber-robot-systems, HCRS)中重要環節之一,應當給予足夠的重視.本文首先介紹了人機技能傳遞技術的研究背景,接著簡述了該技術在人機接口、建模、仿生自適應控制等方面的發展現狀,并對未來的研究方向做出了展望.

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