關鍵詞：模糊自適應 反步法 多機械臂 

摘要：該文研究了具有未建模動態和未知擾動的多機械臂系統力/位混合控制問題。首先,通過建立合適的坐標系構建多機械臂系統的動力學模型,并根據內力的性質來實現對力的控制;其次,采用反步法設計適用于多機械臂系統的模糊自適應力/位控制方案;最后,采用反步模糊的力/位控制方法保證閉環系統的所有信號均有界,并且使物體的位置跟蹤誤差和系統的內力誤差收斂到原點周圍極小的鄰域內。該研究具有一定的實際應用價值。

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