關鍵詞：混聯打磨清洗機器人 控制 系統設計 

摘要：針對混聯打磨清洗機器人控制響應時間長以及控制穩定效果較差的問題,設計一個專門的控制系統。該系統設計主要分為三部分,首先根據系統功能需求設計系統整體框架,包括上位機、下位機以及報警控制三個層級,然后設計系統硬件,包括PLC控制器、觸摸屏顯示器、伺服系統以及傳感器四部分,最后針對PLC控制器設計核心控制軟件運行流程,即控制系統操作混聯機器人進行打磨清洗。根據響應時間測試系統控制性能,仿真測試結果表明:與兩個傳統控制系統相比,本系統控制下,響應時間縮短0.316 s和0.466 s,由此可見本系統控制性能更優,彌補了傳統系統存在的不足。

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