關(guān)鍵詞：雙擺效應(yīng)起重機 消擺 魯棒控制 

摘要：在現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域,起重機被廣泛用于大體積負載的運輸工作。在許多實際應(yīng)用場景中,由于吊鉤的質(zhì)量無法忽略不計,整個起重機系統(tǒng)往往呈現(xiàn)出復(fù)雜的雙擺效應(yīng),這一特性增強了起重機系統(tǒng)的復(fù)雜性、非線性與欠驅(qū)動特性。因此,針對具有雙擺效應(yīng)的起重機系統(tǒng),提出了一種新型的魯棒控制策略,實現(xiàn)了臺車的精確定位,并有效地消除了負載與吊鉤的兩級擺動。具體而言,首先對原系統(tǒng)模型進行近似線性化處理,得到了可以準(zhǔn)確描述雙擺起重機特性的近似化模型。在此基礎(chǔ)上,提出了一種基于超螺旋的光滑魯棒控制算法,并通過嚴(yán)格的理論分析證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。將所提方法應(yīng)用于雙擺起重機硬件實驗平臺,實驗結(jié)果驗證了所提控制器的優(yōu)良性能。

振動與沖擊雜志要求:

{1}為保證學(xué)術(shù)研究成果的原創(chuàng)性和嚴(yán)謹(jǐn)性，倡導(dǎo)良好的學(xué)術(shù)風(fēng)氣，本刊采用稿件前將進行重復(fù)率檢查，重復(fù)率超過15%的稿件一律不采用。

{2}參考文獻：論著文章要求15條以上，主要引用近3~5年內(nèi)的新文獻。

{3}參考文獻：請用五號仿宋。執(zhí)行中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T7714-2005《文后參考文獻著錄規(guī)則》。

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