關(guān)鍵詞：組合導(dǎo)航 梯度下降四元數(shù)算法 安裝誤差角 比例因子誤差 

摘要：針對(duì)如何快速精確標(biāo)定出多普勒計(jì)程儀(DVL)的比例因子誤差以及DVL和捷聯(lián)慣導(dǎo)(SINS)之間的安裝誤差角的問題,提出了一種基于梯度下降四元數(shù)估計(jì)理論的位置觀測(cè)DVL標(biāo)定方法。以SINS/DVL/GNSS為組合導(dǎo)航方式,利用多普勒測(cè)速原理標(biāo)定出比例因子誤差,通過構(gòu)造位置矢量觀測(cè)方程,采用梯度下降四元數(shù)方法得到安裝誤差角的標(biāo)定結(jié)果。通過仿真及試驗(yàn)驗(yàn)證了所提出方法的有效性,并與卡爾曼濾波標(biāo)定算法進(jìn)行了比較,結(jié)果表明:比例因子估計(jì)值誤差的最終標(biāo)定結(jié)果在0.06%以內(nèi),安裝角估計(jì)誤差最終標(biāo)定結(jié)果在0.05°以內(nèi),具有較好的工程應(yīng)用價(jià)值。

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