關鍵詞：深海工程船 動力定位 pid控制器 運動響應 數值模擬 

摘要：基于PID控制器的動力定位數值模擬方法,開發控制參數自動整定程序,采用非線性最優化方法分配推力,考慮推進器轉角限制以及推進器失效情況,實現對動力定位船舶的控制。針對某動力定位深海工程船舶,在風、浪、流組合海況下,開展平面運動響應及其定位能力的預報和對比研究工作,在時域和頻域上分析典型海況下的運動結果。結果表明該方法在動力定位能力和運動響應預報方面有較好的工程應用價值。

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