關鍵詞：空間機器人 任務優先方法 碰撞模型 外力控制 接觸碰撞力控制 

摘要：針對空間機器人抓捕漂浮目標過程中的碰撞力控制問題,建立了空間機器人抓捕目標的動力學模型及與目標接觸的接觸碰撞模型;分析了手爪閉合速度和目標初始位置等參數對碰撞過程的影響;在此基礎上采用任務優先逆運動學求解方法,設計了基于顯式力控制的抓捕接觸碰撞力控制方法,并對基于外力控制的碰撞力控制方法和基于顯式力控制的碰撞力控制方法進行對比分析。結果表明,基于顯式力控制的目標抓捕接觸碰撞力控制方法能夠實現滿足平穩性要求的碰撞力控制,且所需的基座推力和關節控制力矩較小。

中國空間科學技術雜志要求:

{1}統計學符號：按GB3358-1982《統計學名詞及符號》的有關規定書寫。

{2}內容突出理論性、學術性、實用性和探索性。

{3}參考文獻：是對引文作者、作品、出處、版本等情況的說明。文未依次排列參考文獻時，按作者、書刊名或出版社、出版年（期）、起訖頁順序標注。

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