關鍵詞：unity3d 特征提取 虛擬仿真 焊接機器人 

摘要：為了發揮虛擬現實的良好視覺優勢和避免機器人示教繁瑣操作,利用三角網格特征提取算法實現自動提取焊縫,基于Unity3D虛擬仿真環境,實現軌跡規劃并進行機器人焊接仿真。以ABB IRB4600-60/2.05機器人為例,搭建機器人焊接的虛擬仿真系統。根據特征點的特性采用基于邊和基于面相結合的特征提取算法,實現焊接仿真特征邊線的提取,進行三次樣條曲線插值擬合后獲取機器人焊接軌跡,通過機器人逆運動學求解機器人各關節運動的角度,進行機器人運動軌跡規劃。實驗結果表明,使用該系統的用戶可以利用此特征提取算法有效的實現機器人自動焊接仿真,避免人工示教的復雜操作。

組合機床與自動化加工技術雜志要求:

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