關(guān)鍵詞：協(xié)作機(jī)器人 柔性 動(dòng)力學(xué)模型 固有頻率 優(yōu)化設(shè)計(jì) 

摘要：針對(duì)協(xié)作機(jī)器人SHIR5中柔性連桿和關(guān)節(jié)導(dǎo)致機(jī)器人固有頻率降低的問題,通過建立機(jī)器人的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型對(duì)機(jī)器人固有頻率進(jìn)行了分析與優(yōu)化。首先,對(duì)機(jī)器人的柔性連桿和關(guān)節(jié)進(jìn)行了簡化,并利用有限元法對(duì)柔性桿進(jìn)行了建模,通過對(duì)整臂進(jìn)行裝配,得到整臂的運(yùn)動(dòng)關(guān)系;然后利用拉格朗日法得到了機(jī)器人整臂的動(dòng)力學(xué)模型;最后研究機(jī)器人構(gòu)型及各參數(shù)對(duì)固有頻率的影響,為機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了一定的參考,并進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),使機(jī)器人的固有頻率提高了9%。通過對(duì)比可以看出理論方法的正確性及有效性。

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)雜志要求:

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