關鍵詞：蟻群算法 三支決策 無人機物流車協同運輸 多目標車輛路徑問題 

摘要：隨著物流車、無人機技術的逐漸成熟以及在運輸中的出眾表現,車輛與無人機協同作業的路徑規劃問題(VRPUAV)成為當前學術和工程界亟待解決的問題.本文基于車輛與無人機協同作業場景,將運輸問題劃分為三粒度,即"無人機數量為0","無人機數量不足","無人機數量充足".采用蟻群算法和無人機物流車協同運輸優化算法對3個子問題分別提出相應的解決策略;最后通過仿真實驗證明了算法在行駛成本與時間成本上的優化作用,同時在運輸物品總條件一定的前提下,三類子問題的治略方案均能夠正確求解出優化解,且第2、3種場景較第1種,第3種場景較第2種具有更優運輸成本和客戶等待時間成本,充分證明了三粒度分治的合理和有效性.

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