關鍵詞：目標檢測 深度學習 高壓線纜 復雜背景 小目標 

摘要：利用帶電作業機器人取代人類的手動作業,可以有效地減少高電壓、強電場對人體的危害,大大提高作業的效率。為解決帶電作業機器人在復雜背景環境中對線纜目標的智能檢測問題,提出基于改進的FasterR-CNN高壓線纜目標檢測方法。為了提高網絡提取圖像高級特征的能力,引入跳轉連接并調整激活層、卷積層的順序;然后對候選框生成機制進行改進,提升網絡對小目標檢測的性能;最后利用ROI池化層提取每個區域的特征,同時完成分類和框回歸任務。通過構建高壓線纜圖像數據集,基于改進的Faster R-CNN模型進行大量實驗,最后取得了較好的精度和較快的速度。

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