關鍵詞：月面探測 多機器人系統 分布式定位 梯度下降法 

摘要：針對月面多機器人協同定位問題,建立了優化模型,提出了一種基于梯度的分布式步長一致算法,使每個機器人通過測量與鄰居機器人的局部距離信息確定自己在網絡中的位置。進行了基于測量距離信息的多機器人網絡的仿真試驗,結果表明,對網絡中單個機器人任意給定初始位置估計值,經過該方法都可以有效獲得其在網絡中的全局定位;該算法也適用于移動機器人網絡,靜態網絡定位中從給定初值到準確定位的收斂軌跡可作為多機器人移動過程的實時定位的軌跡。

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